HydroHaptics: Pehmeät pinnat, joissa on todellinen voimapalaute

Tunto on yksi tärkeimmistä aisteistamme, ja se alkaa kehittyä jo ennen syntymäämme. Se on itse asiassa varhaisin aisti, joka on kehittynyt ihmisen alkionkehityksen aikana.

Olennainen osa elämäämme on kosketusaisti, joka tapahtuu, kun erikoistuneet neuronit aistivat iholta tulevaa tuntotietoa ja välittävät sen aivoille, joissa se havaitaan lämpötilana, paineena, kipuna ja värähtelynä.

Aistineuronimme ovat hyvin monimuotoisia, ja niiden päät sijaitsevat erilaisissa aistirakenteissa. Nämä neuronit toimivat harmonisesti havaitakseen monia erilaisia ​​​​tuntoaistimuksia.

Samalla kun ymmärryksemme kosketuksen monimutkaisesta kielestä on kasvanut, myös kykymme luoda sitä uudelleen teknologian avulla on kasvanut. Tässä kohtaa haptiikka astuu kuvaan, nouseva ala, joka muuntaa ihmisen kosketuksen aistillisen rikkauden digitaalisiksi ja mekaanisiksi kokemuksiksi.

Haptiikka on johdettu kreikan sanasta 'haptein', joka tarkoittaa kosketusta tai kosketusta. Haptiikka viittaa aistimiseen ja manipulointiin kosketuksen avulla. Se sisältää myös teknologian käyttöä tuntoaistimusten, kuten värähtelyjen tai voimapalautteen, luomiseksi. Esimerkkejä ovat peliohjaimet, älypuhelinten värähtelyt, robottikirurgiaja virtuaalitodellisuus.

Haptiikan avulla käyttäjä voi koskettaa ja tuntea etäisiä kohteita epäsuorasti. Erikoislaitteet, kuten joystick-ohjaimet ja datakäsineet, antavat palautetta tietokonesovelluksista tuntoaistimusten muodossa. Antamalla pakotettua palautetta virtuaaliympäristöissä oleville haptiikka luo kaksisuuntaisen tiedonkulun.

Haptisten teknologioiden kehitys 

Pyyhkäise vierittääksesi →

Noin puoli vuosisataa sitten käyttöönoton jälkeen haptiikka on kehittynyt hienostuneeksi alaksi, jossa aistimuksia, kuten tekstuuria, lämpötilaa, painetta ja jopa pehmeyttä, voidaan muokata arkipäivän esineisiin. Tämä uusi haptiikan sukupolvi lupaa tuoda digitaaliset kokemukset lähemmäksi todellista, fyysistä vuorovaikutusta.

Nykypäivän käyttöliittymiä muokkaavien haptisten teknologioiden monipuolinen valikoima osoittaa, kuinka nopeasti teknologia on kehittynyt.

Älypuhelimet ja puettavat laitteet hyödyntävät vibrotaktiilista palautetta värähtelyjen luomiseen, kun taas kosketusnäyttöjen ja ohjauslevyjen sähköstaattiset haptiset toiminnot luovat illuusion tekstuurista tai kitkasta muuten sileälle näytölle. Lämpöhaptiset toiminnot simuloivat lämpötilan muutoksia tuoden virtuaalisiin vuorovaikutuksiin enemmän todellisuutta.

Voimapalaute lisää paineen tai liikkeen tunnetta, jotta vuorovaikutus tuntuisi todellisemmalta. Haptiset toimilaitteet ja moottorit saavat sinut tuntemaan vastusta peliohjaimessa tai VR-laitteessa.

Näiden lisäksi kehittyvät älykkäät materiaalit, kuten elektroaktiiviset ja magnetoreologiset polymeerit, jotka muuttavat muotoaan tai kiinteyttään sähkö- tai magneettikentille altistettuina, mahdollistavat joustavan haptisen palautteen.

Sitten on olemassa pietsosähköisiä haptisia aistimuksia, jotka mahdollistavat tarkan ja paikallisen palautteen jännitteen avulla. Pienet sivuttaisvoimat kohdistavat pieniä sivuttaisvoimia ihoon, kun taas mikrofluidiset haptiset aistimukset käyttävät pieniä nestekanavia simuloidakseen kosketusaistimuksia.

Vielä yksi tekniikka tällä kasvavalla alalla on pneumaattinen ja hydraulinen haptiikka, jota käytetään simuloimaan pitovoimaa, painoa tai iskua hyödyntämällä ilman tai nesteen painetta.

Näistä hydraulinen haptiikka on saanut paljon kannatusta tutkijoiden keskuudessa korkean tarkkuuden haptisena teknologiana. Tämä nouseva teknologia tarjoaa loppujen lopuksi voimakkaita ja realistisia tuntemuksia jotka ylittävät vanhempien tärinäpohjaisten haptisten ominaisuuksien.

Nesteiden käyttö mahdollistaa voimakkaan, tarkan ja erittäin dynaamisen voimapalautteen luomisen. Lisäksi hydrauliset haptiset järjestelmät voivat tarjota nopeita ja realistisia lämpötuntemuksia kierrättämällä nopeasti eri lämpötiloja sisältävää vettä. Tämän lisäksi hydrauliset ja pneumaattiset järjestelmät voidaan integroida pehmeisiin ja joustaviin laitteisiin, mikä mahdollistaa luonnollisemman puettavan haptiikan, joka vähentää käyttäjän väsymistä ja ylläpitää kätevyyttä.

Nykyiset haptiset laitteet ovat usein kookkaita ja jäykkiä, mikä tekee niistä sopimattomia kaikkialla läsnä olevaan vuorovaikutukseen. Tutkijat ovat ratkaisseet tämän ongelman kehittämällä miniatyyrisiä hydraulisia pumppuja ja toimilaitteita, jotka mahdollistavat pienten, puettavien laitteiden luomisen, jotka ovat paljon käytännöllisempiä jokapäiväiseen käyttöön.

Esimerkiksi useita vuosia sitten Autodesk Researchin, Manitoban yliopiston ja Toronton yliopiston tutkijat tekivät yhteistyötä luo HydroRing¹, sormeen kiinnitettävä laite, joka tuottaa tuntoaistimuksia lämpötilasta, tärinästä ja paineesta, mikä mahdollistaa yhdistetyn todellisuuden haptiset vuorovaikutukset. 

Aktiivisena ollessaan tämä puettava laite tarjoaa tuntemuksia nesteen avulla, joka kulkee ohuen, joustavan putken läpi, jota pidetään sormenpään päällä. Passiivisessa tilassa sillä on minimaalinen vaikutus käyttäjän kätevyyteen ja ärsykkeiden havaitsemiseen.

Viime aikoina Georgian teknillisen yliopiston tutkijat esitteli pehmeän haptisen rengasmallinsa², joka yhdistää pneumaattisen ja hydraulisen toiminnan jäljitellen pehmeyttä, karheutta ja lämpöä proksimaalisessa sormenpäässä. Tämä EcoFlex 00-30 -silikonista valmistettu rengas vastaamaan ihmisen ihon mekaanisia ominaisuuksia, ja sen avulla käyttäjä voi tutkia ympäristöään sormenpäillään. 

Sen rakenne mahdollistaa värähtelyn aikaansaamisen pneumaattisen täytön avulla, lämpöaistimukset kiertävän veden avulla hydraulipiirissä ja samanaikaisesti paineen. 

Tutkijat arvioivat rengas- ja renderöintitekniikoiden tehokkuutta ja suorittivat käyttäjätutkimuksen, johon osallistui 15 osallistujaa. He havaitsivat jopa 90 %:n tarkkuuden osallistujien kyvyssä yhdistää virtuaalisia tekstuureja todellisiin. Moniulotteiset adjektiiviarvostelut osoittavat myös, että laite välitti tehokkaasti erillisiä tuntoaistimuksia eri modaliteeteilla.

Muutama vuosi sitten Carnegie Mellon -yliopiston tutkijat veivät teknologiaa eteenpäin... hydrauliikkaan perustuvien haptisten ominaisuuksien kehittäminen³ riittävän ohut, vain 5 mm, jotta se voidaan laittaa OLED-näyttöön, jotta kosketusnäytön ilmoitukset voidaan fyysisesti tuntea. 

Uusi näyttötekniikka voi tarjota käyttäjille mukaansatempaavamman ja vuorovaikutteisemman tavan reagoida ilmoituksiin, painaa painikkeita ja kirjoittaa näppäimistöllä. Tutkijoiden mukaan prototyyppitekniikka voi lisäksi mahdollistaa dynaamiset käyttöliittymät muissa laitteissa, kuten musiikkisoittimissa, peleissä, sähköautoissa ja muissa.

Nyt Bathin yliopiston tutkijat ovat kehitti responsiivisen uuden teknologian⁴ nimeltään HydroHaptics, joka reagoi jopa napautuksiin ja puristuksiin.

Miksi hydraulinen haptiikka on tehokkaampaa kuin pneumatiikka (HydroHaptics selitettynä)

Pehmeät ja joustavat rajapinnat tarjoavat ainutlaatuisen vuorovaikutuspotentiaalin, mutta niillä on rajallinen voimapalaute. Tässä pneumaattiset lähestymistavat eivät sovellu, koska niiltä puuttuu reagointikyky ja tarkkuus, kun taas mikrohydraulisilla ratkaisuilla on rajallinen syöttökyky. 

Hydrauliset järjestelmät ovat siis täydellinen vaihtoehto. Hydraulisissa järjestelmissä käytetään nestettä työfluidina, toisin kuin pneumaattisissa menetelmissä, joissa käytetään ilmaa, jonka kokoonpuristuvuus rajoittaa voiman nopeutta ja tarkkuutta sekä tuotoksen siirtymää. Neste mahdollistaa suuremman tarkkuuden ja herkemmän tuoton. 

Nykyiset interaktiiviset hydrauliset mallit käyttävät pääasiassa mikrohydrauliikkaa, joka voi tarjota paremman hallinnan, mutta jolla on äänenvoimakkuusrajoituksia. Tämä rajoittaa käyttöliittymän pieniin painikkeisiin ja vaikuttaa siten syötteen joustavuuteen ja lomakkeen monimuotoisuuteen. 

Hydraulisia interaktiivisia järjestelmiä suunniteltaessa on otettava huomioon myös vuodot, rajoitettu vastavirtakäyttöisyys ja erikoiskomponenttien tarve, jotka vaikeuttavat niiden saavuttamista.

Tutkijat ovat luoneet HydroHapticsin, uuden järjestelmän, joka mahdollistaa tarkan voimapalautteen deformoituville rajapinnoille hydrostaattisen välityksen avulla. Tämä alusta pystyy parantamaan voimapalautteen laatua pehmeillä rajapinnoilla säilyttäen samalla ominaisuudet, jotka mahdollistavat rikkaat käyttökokemukset, kuten joustavuuden, pehmeyden ja syötteen vapauden.

Tällä teknologialla on useita etuja. Ensinnäkin se toimii harjattomalla tasavirtamoottorilla, eikä se tarvitse pumppuja, venttiilejä tai säätimiä. Hyödyntämällä kompaktin moottorin saatavuutta, kohtuuhintaisuutta ja ohjausvaihtoehtoja tutkijat voivat luoda voimatakaisinkytkentäefektejä HydroHaptics-elementteihin. 

Järjestelmän skaalautuvuus ja siten vähäisempien komponenttien käyttö vähentävät vuotoalttiutta ja tekevät siitä samalla mukautettavan suurempiin rajapintoihin. Useimmat järjestelmässä käytetyt komponentit ovat joko valmiita osia tai 3D-tulostettuja.

Tämän lisäksi HydroHaptics on luonnostaan ​​kaksisuuntainen, mikä mahdollistaa sekä voimasyötteen vuorovaikutusten havaitsemisen että voimapalautteen antamisen. Tämä tarkoittaa, että uusi teknologia mahdollistaa kaksisuuntaisen kommunikaation henkilön ja hänen kädessään olevan tai yllään olevan esineen välillä. 

Yhdessä kaikki nämä hyödyt tarjoavat ainutlaatuisia mahdollisuuksia tutkia haptisia vuorovaikutuksia pehmeillä rajapinnoilla ja kehittää uusia deformoituvia laitteita.

HydroHaptics on avoimen lähdekoodin järjestelmä, jossa on suljettu hydraulinen kenno, joka sisältää kiinteän määrän nestettä. Neste on kokoonpuristumatonta ja yhdistää hydraulisesti kennon kaksi joustavaa pintaa. Tämä mahdollistaa kaksisuuntaisen voiman siirtymisen niiden välillä.

Lineaarinen mekaaninen toimilaite toimii haptisena moottorina, joka voi tarjota voimapalautetta siirtämällä nestettä ja välittämällä voimaa deformoituvalle rajapinnalle. Jotta rajapinta voi muuttaa muotoaan, sama moottori liikkuu vasteena deformoituvaan rajapintaan kohdistettuun voimaan samalla kun se ylläpitää painetta hydraulikennossa, jota voidaan säätää eri jäykkyystasojen aikaansaamiseksi.

Tätä lähestymistapaa käyttämällä käyttäjät voivat tuntea tärinää, teräviä naksahduksia ja vaihtelevaa vastusta, samalla kun pinta säilyttää luonnollisen pehmeytensä ja joustavuutensa riippumatta siitä, kuinka paljon sitä painetaan, puristetaan tai käännetään. ”Tämä ei ole tähän asti ollut mahdollista”, sanoo tutkimuksen toinen johtaja James Nash, joka on Bathin tietojenkäsittelytieteen tohtoriopiskelija.

Joten yksilö voi nipistää, napauttaa tai kiertää esinettä, kuten taipuisaa tietokoneen hiirtä, vaatetta tai tyynyä, ja kyseinen esine reagoi ilmeikkäällä ja merkityksellisellä tavalla, esimerkiksi himmentämällä valoa, muokkaamalla näyttöä tai vaihtamalla TV-kanavaa.

Käyttäjän syötettä voidaan havaita myös seuraamalla sisäpainetta.

"Järjestelmä aistii käyttäjän syötteen objektin kautta, ja käyttäjä tuntee sitten järjestelmän haptisen vasteen deformoituvan pinnan kautta."

– Tutkimuksen johtaja, professori Jason Alexander Bathin yliopiston tietojenkäsittelytieteen laitokselta.

Tällä tavoin HydroHaptics mahdollistaa erilliset haptiset kokemukset pehmeillä, muotoaan muuttavilla rajapinnoilla, jotka ovat tällä hetkellä epäkäytännöllisiä olemassa olevien lähestymistapojen avulla.

HydroHapticsin avulla tutkijat avaavat ovia jännittäville mahdollisuuksille kosketuspohjaiseen vuorovaikutukseen arkipäiväisten esineiden kanssa. Teknologiasta voi olla suurta hyötyä pelaamisessa, puettavassa teknologiassa, lääketieteellisessä simulaatiossa, tuotesuunnittelussa ja muilla aloilla.

Ihmisen ja tietokoneen vuorovaikutuksen seuraava aalto

Bathlainen tietojenkäsittelytieteilijäryhmä esitteli hydrohaptiikkaa koskevan tutkimuksensa muutama viikko sitten ACM:n käyttöliittymäohjelmistojen ja -teknologian symposiumissa (UIST '25), jossa artikkeli sai kunniamaininnan.

Nykymuodossaan järjestelmä on sylinterimäinen, jonka yläosassa on muotoaan muuttava silikonista valmistettu kupu, joka muodostaa kennon paljaan yläpinnan. Kennon pohja on myös tiivistetty joustavalla silikonikalvolla. Kennon alapuolella on paineanturi ja ruuvivaunu, jota käyttää tasavirtamoottori.

Kun käyttäjä on vuorovaikutuksessa kupolin kanssa, esimerkiksi painamalla tai puristamalla sitä, hän syrjäyttää veden, jolloin se painaa alas ja vetää alempaa kalvoa. Anturi havaitsee paineen nousun ja yhdistää sen vastaavaan eleeseen ja komentoon.

Antaakseen tuntopalautetta laite käyttää moottoria puristamaan kennoa alhaalta päin, mikä työntää kupua ylöspäin käyttäjän sormea ​​vasten, jolloin syntyy tunne värähtelevästä tärinästä, selkeästä naksahduksesta tai jännittyneestä painikkeesta.

Osoittaakseen HydroHapticsin kyvyn parantaa vuorovaikutusta hienojakoisen voimapalautteen avulla, tiimi integroi sen neljään jokapäiväiseen sovellukseen. 

Voimalla vahvistettu, muotoaan muuttava tietokonehiiri, jossa on pehmeä silikonikupu, jonka avulla käyttäjät pystyivät muotoilemaan digitaalisia objekteja näytölle painamalla ja muuttamalla hiiren pintaa. 

Pieni interaktiivinen tyyny, joka antaa haptista palautetta säilyttäen samalla pehmeytensä. Tyynyn sisään asetettiin HydroHaptic-pussi älylaitteiden ohjaamiseksi painettaessa tai puristamalla.

Reppu, joka tarjoaa kehoon kohdistuvaa voimapalautetta hihnojen kautta. Se lähetti älypuhelinilmoituksia olkapäille tehtävillä napautuksilla ja painalluksilla, joita voi käyttää myös navigointiin.

3D-tulostettua voimaa lisäävää joystickia on parannettu HydroHaptic-tekniikalla videopelikokemuksen tehostamiseksi. Pelaajille annettiin pelin aikana haptista palautetta jännityksen, vastuksen tai terävän iskun simuloimiseksi.

Nämä sovellukset osoittavat ensimmäistä kertaa laadukkaan haptisen palautteen integroinnin pehmeisiin, joustaviin käyttöliittymiin ja objekteihin. Tiimi näkee teknologiallaan paljon potentiaalia monenlaisissa interaktiivisissa laitteissa.

"Kokeilumme osoittavat, että tämä on luotettava järjestelmä, jonka avulla ihminen voi olla vuorovaikutuksessa pehmeiden esineiden kanssa merkityksellisellä tavalla, joka parantaa tapaamme elää ja työskennellä."

– Professori Jason Alexander

Havainnollistaakseen HydroHapticsin potentiaalia hän antoi esimerkin käyttäjästä, joka tuntee fyysisiä vaikutuksia tyynyssä, johon hän nojaa, mikä heijastaa sitä, mitä tapahtuu hänen edessään olevassa televisiossa. Esimerkiksi tyynyn tärinä, kun auto ajaa kuoppaisella tiellä television edessä, tai tyynyn jähmettyminen, kun joku törmää kovaan seinään. Toinen esimerkki on repun käyttäjä, joka ei tarvitse puhelintaan navigointiin, koska hihnat ohjaavat häntä hellävaraisten olkapäähän kohdistuvien puristusten kautta.

"Nämä ovat vain kaksi niistä monista tavoista, joilla tämä teknologia voitaisiin integroida elämäämme ei-niin-kaukaisessa tulevaisuudessa."

– Aleksanteri 

Teknologiansa suorituskyvyn arvioimiseksi tiimi suoritti useita teknisiä arviointeja käyttäen erittäin tarkkaa robottikäsivartta ja teki käyttäjätutkimuksen. Tutkimuksen aikana tiimi osoitti HydroHapticsin kyvyn luoda erottuvia haptisia tehosteita keskimäärin 82.6 %:n tunnistustarkkuudella kaikissa tehosteissa ja 92.8 %:n tarkkuudella erottuvimmassa tehosteessa. 

Vaikka muut tutkimusryhmät työskentelevät myös pehmeiden, muotoaan muuttavien rajapintojen parissa ja ovat tuottaneet prototyyppejä, jotka osoittavat erittäin paikallisia tuntemuksia tai eri tasoista matalan tarkkuuden palautetta, he eivät ole saavuttaneet HydroHapticsin mittakaavan, tarkkuuden ja resoluution tasoa.

Tiimi uskoo, että HydroHapticsin tuotteet voivat olla pian markkinavalmiita, jos kiinnostus heidän teknologiaansa kohtaan on siitä minkäänlainen osoitus. ”Jos resursseja on riittävästi, ei olisi epärealistista, että tämä olisi tuotteessa vuoden tai kahden kuluessa”, sanoi professori Alexander.

Mutta tietenkin tiimin on ensin hiottava haptista moottoria, jotta sen kokoa voidaan pienentää ja tehdä sopivaksi kaupallisiin sovelluksiin.

Järjestelmällä on myös omat tekniset rajoituksensa. Kuten artikkelissa todettiin, ilmaa voi jäädä loukkuun hydrauliikkakennoon tai sitä voi vuotaa järjestelmään ajan myötä, mikä voi heikentää sen suorituskykyä. Lisäksi korkea lähtöpaine luo merkittävän tehontarpeen, mikä voi johtaa lämpöongelmiin.

Haptisen moottorin osalta tiimin lähestymistapa perustuu sen jäykkyyteen, ja vaikka se voidaan erottaa joustavan putken avulla, sen on pysyttävä yhteydessä rajapintaan, mikä ei ole aina mahdollista täysin muotoaan muuttaville rajapinnoille. Tutkimuksessa todettiin:

”HydroHaptics edustaa merkittävää askelta kohti pitkän aikavälin tavoitetta saavuttaa täysin muotoaan muuttavat haptiset voimapalautejärjestelmät, ja tulevaisuuden työn tulisi pyrkiä vähentämään jäykkien komponenttien määrää ja kokoa.” 

Haptics-teknologiaan sijoittaminen

Texas Instruments (TXN ) is puolijohdejättiläinen joka kehittää analogisia ja sulautettuja prosessointipiirejä useille markkinoille, mukaan lukien henkilökohtainen elektroniikka, autoteollisuus, viestintälaitteet, teollisuus ja yritysjärjestelmät.

TI on myös merkittävä toimija haptiikan alalla, ja se tarjoaa integroituja ratkaisuja, jotka sisältävät haptisia ajureita, kosketusnäyttöohjaimia ja ohjelmistokirjastoja tuntopalautteen tuottamiseen kulutuselektroniikassa ja teollisuustuotteissa.

Texas Instruments (TXN )

TXN:n osakkeiden markkina-arvo on 160.5 miljardia dollaria, ja niiden hinta on tällä hetkellä 176.93 dollaria. Hinta on 5.83 % laskua vuoden alusta, mutta 26.4 % nousua huhtikuun pohjalukemista. TXN:n osakkeet saavuttivat itse asiassa kaikkien aikojen ennätyksensä 221.69 dollarissa heinäkuussa.

Texas Instrumentsin osakekohtainen tulos (TTM) on 5.28 ja P/E (TTM) 33.46. Osakkeenomistajille tarjotaan 3.22 prosentin osinkotuottoa. TI ilmoitti 16. lokakuuta neljännesvuosittaisesta käteisosingosta, joka oli 1.42 dollaria osakkeelta. Osinkoa korotettiin viime kuussa 4 prosenttia, mikä merkitsee 22 peräkkäistä kasvuvuotta.

Viimeaikaiset tulokset (Q2 2025): Texas Instruments raportoitu 4.45 miljardia dollaria liikevaihtoa (+16 % vuodentakaiseen verrattuna, +9 % neljännesvuoteen verrattuna), nettotulosta ~1.30 miljardia dollaria ja osakekohtaista tulosta 1.41 dollaria. Johto arvioi kolmannen neljänneksen liikevaihdon olevan 4.45–4.80 miljardia dollaria. Vapaa kassavirta (TTM) oli ~1.8 miljardia dollaria vuoden 2025 toisen neljänneksen raportissa.

Yhteenveto

Haptiikan maailman laajentuessa ja kasvaessa HydroHaptics edustaa paradigman muutosta miten kosketamme ja tulemme kosketetuiksi teknologian avulla. Yhdistämällä pehmeät, muotoaan muuttavat rajapinnat tarkkaan voimapalautteeseen teknologia avaa oven rikkaammille ja luonnollisemmille vuorovaikutuksille laitteidemme ja ympäristöjemme kanssa. 

Immersiivisestä viihteestä lääketieteelliseen koulutukseen ja älykoteihin, tämä teknologia voisi määritellä uudelleen ihmisten ja koneiden kommunikoinnin.

Viitteet:

1. Han, T., Anderson, F., Irani, P. ja Grossman, T. (2018). HydroRing: Tukee sekoitetun todellisuuden haptiikkaa nestevirtauksen avulla. In 31. vuosittaisen ACM:n käyttöliittymäohjelmistoja ja -teknologiaa käsittelevän symposiumin (UIST '18) julkaisut (s. 913–925). Tietojenkäsittelykoneiden yhdistys. https://doi.org/10.1145/3242587.3242667
2. Sanz Cozcolluela, A., & Vardar, Y. (2025). Multimodaalisten tekstuurien luominen pehmeällä hydropneumaattisella haptisella renkaalla. Elsevier BV. https://doi.org/10.2139/ssrn.5170637
3. Shultz, C. ja Harrison, C. (2023). Litteiden paneelien haptiikka: Upotetut elektroosmoottiset pumput skaalautuvia muotonäyttöjä varten. In Proceedings of 2023 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (Artikla 745). Tietokonekoneiden yhdistys. https://doi.org/10.1145/3544548.3581547
4. Nash, JD, Sauvé, K., van Riet, CM, van Oosterhout, A., Sharma, A., Clarke, C. ja Alexander, J. (2025). HydroHaptics: Korkean tarkkuuden voimapalaute pehmeissä, deformoituvissa rajapinnoissa hydrostaattisen siirron avulla. Teoksessa A. Bianchi, E. Glassman, W. E. Mackay, S. Zhao, J. Kim ja I. Oakley (toim.), 38. vuosittaisen ACM:n käyttöliittymäohjelmistoja ja -teknologiaa käsittelevän symposiumin (UIST '25) julkaisut (Artikkeli nro 59). Tietojenkäsittelykoneiden yhdistys. https://doi.org/10.1145/3746059.3747679